અધ્યાય છઠ્ઠો યરોડામંદિર મંગળપ્રભાત શ્રી ભગવાન કહે છે : કર્મફળને છોડીને જે મનુષ્ય કરત્વ્ય-કર્મ કરે છે તે સંન્યાસી કહેવાય અને યોગી પણ કહેવાય, ક્રિયામાત્રનો ત્યાગ કરી બેસે તે આળસુ છે. ખરી વાત મનના ઘોડા દોડાવવાનું કામ છોડવાની છે. જે યોગ એટલે સમત્વ સાધવા માગે છે તેને કર્મ વિના ચાલે જ નહીં. જેને સમત્વ પ્રાપ્ત થયું છે એ શાંત જોવામાં આવશે એટલે કે તેના વિચારમાત્રમાં કર્મનું બળ આવ્યું હોય છે. જ્યારે મનુષ્ય ઈન્દ્રિયના વિષયોમાં કે કર્મમાં રાચતો નથી અને મનના તરંગો માત્રને છોડી દે છે ત્યારે તેણે યોગ સાધ્યો - તે યોગારૂઢ થયો - કહેવાય. આત્માનો ઉદ્ધાર આત્મા વડે જ થાય.